Первое упоминание о селе относится к 1554 году, значит возникло оно более 460 лет назад. Развивалось как торгово-промысловое, было большим и богатым. История села связана с именами Андрея Рублева, графов Шереметевых, А.С.Пуш кина, царя Александра 2, М.В.Фрунзе.
Визитная карточка — церковный ансамбль из 3-х храмов и колокольни в центре села и Успенской церкви с колокольней на кладбище. Строительство относится к концу 18-начала 19 веков. В Троицком соборе в течение 150 лет находились 28 икон кисти А.Рублева. Сохранились постройки времен управления Васильевской волостью гр. Шереметевыми. Существует легенда о кратковременном пребывании в селе А.С.Пушкина по пути из Нижнего Новгорода в Санкт — Петербург.
На средства жителей, собранные «в шапку», в 1913 году был установлен памятник царю-освободителю Александру 2 в знак уважения и благодарности крестьян за отмену крепостного права. Простоял до 1917 года.
В селе сохранились необычные памятники истории 18 -19 веков: фрагмент старинной «бульварной» дороги построенной крепостными крестьянами во времена Екатерины II, соединяющей когда-то Нижний Новгород с Ярославлем, пруд в центре села, выкопанный в конце 18 века крепостными крестьянами вручную.
В начале 20 века в селе активным было революционное движение, отмечено неоднократное пребывание М.В.Фрунзе. Достопримечателенфакт, что последняя подпольная кличка Фрунзе — « Арсений» — связана с именем нашего земляка Арсения Корягина.
В селе есть Детский дом, открытый еще в 1943 году для детей, эвакуированных из оккупированных фашистами областей России. В настоящее время в нем проживают более 50 мальчишек и девчонок, оставшихся без попечения родителей.
В составе ОПХ «Васильевское» работает конная ферма.
Васильевский лесокомбинат производит современную мебель из массива березы, является участником ежегодных международных ярмарок в Москве.
В1974 году открыт Музей истории села Васильевское, на начало 2007 года принял 82 тысячи посетителей.
С 1995 года в селе работает Дом ремёсел, обучающий желающих основам народных художественных ремёсел.
В 2004 году издана книга «Васильевское. Это село было, есть и будет».